Waniewo – miasteczko nad Narwią. Po raz pierwszy nazwa miejscowości została wymieniona w 1447 r.
Pierwszym właścicielem dóbr waniewskich był wojewoda wileński Mikołaj Mikołajewicz Radziwiłł, który w 1501 r. otrzymał Waniewo od wielkiego księcia litewskiego Aleksandra. Włość waniewska znajdowała się w jego posiadaniu w latach 1501-1528.
Waniewo – jako miasto – powstało na mocy przywileju króla Zygmunta I zwanego Starym. Przywilej został nadany Mikołajowi II Radziwiłłowi w Krakowie 13 czerwca 1510 roku i tym samym stało się jednym z czterech ważnych ośrodków radziwiłłowskich posiadłości na Podlasiu (obok Goniądza Rajgrodu i Knyszyna).
Historia Waniewa związana jest z przeprawą mostową łączącą Litwę z Koroną-Mazowszem. Przeprawa przez rzekę była broniona przez zamek położony na kępie narwiańskiej – w połowie rozlewisk rzeki.
Most wybudowano w 1511 roku. Wówczas, dokładnie tak jak dziś, przebiegała kładka. Na miejscu dzisiejszej wieży widokowej, znajdującej się mniej więcej po środku kładki, niegdyś stała strażnica mostu zwana Grodziskiem lub Zamczyskiem. Strażnica umożliwiała obronę i kontrolę korzystających ze szlaku oraz strzegła most przed pożarem.
Most na Narwi był przyczyną konfliktu rodów Gasztołdów i Radziwiłłów. W wyniku sporów został spalony przez Olbrachta Gasztołda w 1521 roku – w odwet za spalenie zamku w Tykocinie przez Iwaszkę Hlebowicza – namiestnika radziwiłłowskiego w Waniewie.
